需求內容：
現狀：
運動器械過去以純機械為主，近年來運動健身器材逐步進入新的電氣化，智能化時代，通過電機的功率能量轉化為健身負荷，由此形成設備小型化，而且可以通過健身APP采集運動過程中的過程和反饋數據，進行大數據分析，更有效地指導健身者的運動過程。
需解決問題：
與標準的牽引式電機的驅動不同，拉力器的電機驅動設計是非線性驅動，也非單一扭矩閉環或是速度閉環，在同一模式下不同運動過程，必須要產生固定扭矩和固定速度控制，也需要在不同模式下產生非線性扭矩，還有通過速度監測來形成與之相關的扭矩。
達到的指標：
預期可接收主控的模式設置指令，將驅動設置在固定某一驅動模式下。
驅動模式有平衡模式，正向模式，反向模式，彈簧模式，電磁模式。 |
